CÁLCULO DE TRAJETÓRIA DE UM ROBÔ DE TRANSPORTE DE CARGAS UTILIZANDO ALGORITMO DE BUSCA

Abstract

Com o grande avanço ocorrido na Robótica desde o século XXI, os robôs passaram a fazer parte da nossa vida. Na área industrial é ainda mais comum a atuação desses agentes. Dentre os tipos de robôs industriais, existem os chamados manipuladores que executam movimentação de objetos. Com passar do tempo surgiram conceitos de robôs com Inteligência Artificial. A Inteligência Artificial é um campo da Ciência da Computação e da Engenharia de Computação que procura soluções por meios computacionais, focando em técnicas que associem aos agentes várias capacidades de raciocinar, planejar, resolver problemas, comunicar-se através de uma linguagem, e ao mesmo tempo, que tenha a habilidade de obter sucesso no tratamento de novas situações. O problema da definição de rotas (trajetórias) é um exemplo de situação em que é possível encontrar boas soluções por meio dos algoritmos de busca. Um algoritmo de busca, em termos gerais é um algoritmo que toma um problema como entrada e retorno a solução para o problema, geralmente após resolver um número possível de soluções. Um exemplo típico da aplicação de algoritmo de busca é na resolução de problemas de trajetória. Tais algoritmos permitem, por exemplo, a um robô determinar sua trajetória a partir de busca em árvore ou grafos contendo estados válidos. Considerando esse contexto, o objetivo desse projeto é a automação de um cálculo da trajetória de um robô que empilha produtos em um depósito de mercadoria (ambiente simulado). O hardware do robô teve como base o Arduino, e sua inteligência é pautada na implementação de um algoritmo de busca, especificamente a busca de custo uniforme